Delta robotlar paralel manipülatör mantığı ile çalışan endüstriyel amaçlı kullanılan bir robot çeşididir. Çok çeşitli amaçlarla kullanılan delta robotlar çok esnek ve hızlı olması ile bilinir.

Üç kola sahip delta robotlar özellikle toplama, sınıflandırma, paketleme, sıralama ve dizme gibi işlerin yerine getirilmesi için tercih edilirler.

Çok hızlı bir şekilde hareket ettiğinden delta robot ile tekrarlı işlemler hatasız ve seri bir şekilde yapılmaktadır. Bazı modelleri dakikada 300 hareket yapabilmektedir.  

Delta robot ilaç sanayi, tıbbi ve cerrahi uygulamalar, paketleme sanayi, elektronik sanayinde yoğun olarak kullanılır. Yüksek hızı sayesinde ameliyatlarda, ilaç paketleme ve sınıflamada, elektronik devre imalatlarında ve kalite kontrol işlerinde hatasız bir şekilde görev yapar.

Delta robot kontrol ve programlaması da oldukça esnektir ve birbirleri ile eşgüdümlü çalışan birden fazla delta robot tek bir kontrol ünitesi ile idare edilebilir. Böylece daha az yer kaplayan ve verimli kontrol ünitesi ile çok işlev yerine getirilebilir.

Yandaki grafikte bir delta robotun çalışma kinematiği gösterilmiştir. Yeşil ile gösterilen kollar, motor eksenlerine 90 derece paralel konumlandırılmıştır. Motor kolları hareket ettirir. Kırmızı gösterilen kollar yeşil kollardan küresel mafsallar yardımı ile aldıkları hareketi alt tablaya iletir.

İlk olarak gıda sektöründe kullanılan delta robot teknolojisi, paketleme ile başlayan macerasına bugün yüksek teknoloji üretim alanlarının vazgeçilmez unsurları arasında yer alıyor. Özellikle güneş panellerinde kullanılan fotovoltaik pil üretiminde, yüksek hassasiyet isteyen elektronik panel montajlarında, zorlu cerrahi müdahalelerde delta robot ile istenen sonuç alınıyor.

Delta robot için son yıllarda tercih edilen bir diğer ve yeni alan ise 3d yazıcı mekaniğidir. Delta robot esnek, hızlı ve kesinlik içeren bir şekilde çalıştığından özellikle tekstil, otomotiv ve mobilya sektörlerinde prototip üretimi ve sonrasında seri üretim aşamasında kalıp çıkarma, çizim, kesme ve kopyalama gibi işlemlerde verimli bir şekilde yer almaktadır.

hiwin delta robot
omron delta robot
Bosch paket teknolojisi, delta robot uygulaması

2 Kol ve 2 motorlu, tek eksende hareket eden Delta Robot uygulaması.

4 kol ve 4 motordan oluşan Delta Robot uygulaması

Delta Robot Çalışma Alanı

Delta robotun hareket aralığı, yukarıdaki şekilde P noktası ile temsil edilmektedir. Aşağıda ki resimde ise L0 + L1 + L2 değerlerinin oluşturduğu çemberlerin üstten görüntüsü verilmiştir. Bu ölçülere dikkat edilerek robotun etrafında güvenlik bariyeri oluşturulur.

Delta Robotların Bileşenleri

Delta robotlar ana gövde, servo motorlar, üst kollar, alt kollar ve çalışma parçasından oluşur.

Alt Kol Bileşenleri :

Yandaki resimde alt kol bileşenleri gösterilmiştir. Bir alt kol grubu;

  • 2 adet çubuk (mümkün olduğunda rijit ve hafif olmalı. Çoğunlukla kol imalatında karbon fiber çubuklar kullanılmaktadır)
  • 4 adet küresel uç yatağı (malzemesi çelik veya paslanmaz)
  • 2 adet yay mekanizması. (oldukça güçlü olan bu yay mekanizması kolların hareket esnasında sabit kalmasını sağlar)

Kol montajı:

Üst ve alt kolların montajı yandaki şekilde gösterilmiştir. Alt kolların yay mekanizmaları bağlanarak alt kol grubu oluşturulur. Bir kol açma aparatı ile yay basıncı yenilerek, küresel yataklar, kürelere oturtulur. Bu işlem yapılmadan önce mutlaka özel bir yağ kullanılarak, küresel yataklar yağlanır. 

Tasarımda Dikkat Edilmesi Gerekenler

  1. Alt kol çubukları için en uygun malzeme seçilmelidir. Çubuk uç küresel yataklarına göre uygun kalınlık belirlenmelidir.
  2. Çubuk uç küresel yatakları ve küresel mafsalların malzeme seçimine dikkat edilmelidir. Bu seçimde robotun üretim bandında, 7 gün 24 saat durmaksızın yüksek hızlarda çalışacağı, saatte 7200, günde yaklaşık olarak; 170 bin, hareket yapacağı göz önünde bulundurulur.
  3. Çubuk uç küresel yatakları ve küresel mafsalların bağlantısında kullanılmak üzere, en uygun yağ tespit edilmelidir.
  4. Alt kol grubunda bulunan yay mekanizmaları tasarlanmalıdır. Buradaki yay tansiyonu hem kol hareketine en uygun hem de kolun yerinden çıkmamasını sağlayacak en optimum değerde olmalıdır.
  5. Robot üzerinde bulunan tüm cıvata ve somunların sıkma torkları hesaplanmalıdır.
  6. Robot repeatability si; 0.1mm ve 0.04 mm arasında bir değer olması sağlanmalıdır.
  7. Robot üst kol ana gövde alt kollar, çalışma parçası gibi tüm bileşenler ile birlikte toplam ağırlığı hesaplanmalıdır.
  8. Robot orta ekseninden 1.5 metre mesafede, ses ölçümleri yapılarak 70 dB den az olması sağlanmalıdır.
  9. Ana robot şasesi robotun sarsıntısız çalışması için güçlü bir yapıda olmalıdır.

BİR CEVAP BIRAK

Please enter your comment!
Please enter your name here